Publications

Publications

ResearcherID: J-5636-2015
Scopus AuthorID: 57125950700
ORCID: 0000-0002-4377-321X
Google.Scholar
arXiv
dblp
SPIN RSCI: 8073-5930 (Russian Science Citation Index)

2023 || 2022 ||2021 || 2020 || 2019 || 2018 || 2017 || 2016 || 2015 || 2014

2023 (to top)

Ali Z., Yakovlev K. Safe Interval Path Planning With Kinodynamic Constraints // In Proceedings of the 37th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI 2023). In press.

Kirilenko D., Andreychuk A., Panov A., Yakovlev K. TransPath: Learning Heuristics For Grid-Based Pathfinding via Transformers // In Proceedings of the 37th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI 2023). In press.
https://arxiv.org/abs/2212.11730
https://airi-institute.github.io/TransPath/

Angulo B., Panov A.,Yakovlev К. Policy Optimization to Learn Adaptive Motion Primitives in Path Planning With Dynamic Obstacles // IEEE Robotics and Automation Letters, 8(2), 2023. pp. 824-831.
https://ieeexplore.ieee.org/document/10003648
https://arxiv.org/abs/2212.14307

Yakovlev, K.S., Andreychuk, A.A., Skrynnik, A.A., Panov A.I. Planning and Learning in Multi-Agent Path Finding // Doklady Mathematics, 2023. Online first.
NB: This paper is a translation of the paper originally written in Russian and published in 2022. The translation was not made by us and is likely to be not of the best quality.

2022 (to top)

Andreychuk A., Yakovlev K., Surynek P., Atzmon D., Stern R. Multi-agent pathfinding with continuous time // Artificial Intelligence, 305, 2022. pp. 103662.
https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0004370222000029

Muravyev K., Bokovoy A., Yakovlev K. tx2_fcnn_node: An open-source ROS compatible tool for monocular depth reconstruction // SoftwareX, 17, 2022. pp. 100956
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2352711021001837

Skrynnik A, Andreychuk A, Yakovlev K, Panov A. Pathfinding in stochastic environments: learning vs planning // PeerJ Computer Science, 8, 2022. pp. 1056.
https://peerj.com/articles/cs-1056/

Yakovlev K.S., Andreychuk A.A., Belinskaya J.S., Makarov D.A. Safe Interval Path Planning and Flatness-Based Control for Navigation of a Mobile Robot among Static and Dynamic Obstacles // Automation and Remote Control, 2022, 83(6). pp. 903–918.
https://link.springer.com/article/10.1134/S000511792206008X

Zahradka D., Andreychuk A., Kulich M., Yakovlev K. Quality Analysis of Multi-Agent Multi-Item Pickup and Delivery Solutions Using a Decoupled Approach // IFAC Papers Online, 55(38), 2022. pp. 61-66.
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896323001416

Dergachev S., Muravyev K., Yakovlev K. 2.5D Mapping, Pathfinding and Path Following For Navigation Of A Differential Drive Robot In Uneven Terrain // IFAC Papers Online, 55(38), 2022. pp. 80-85.
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896323001441
https://arxiv.org/abs/2209.07252

Zahradka D., Andreychuk A., Kulich M., Yakovlev K. Lower and Upper Bounds for Multi-Agent Multi-Item Pickup and Delivery: When a Decoupled Approach is Good Enough // In Proceedings of the 15th International Symposium on Combinatorial Search (SoCS 2022). pp. 329-331.
https://ojs.aaai.org/index.php/SOCS/article/view/21802

Ivanashev I., Andreychuk A., Yakovlev K. Analysis of the Anytime MAPF Solvers Based on the Combination of Conflict-Based Search (CBS) and Focal Search (FS) // In Proceedings of the Mexican Conference on Artificial Intelligence (MICAI 2022). pp. 368-382.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-031-19493-1_29
https://arxiv.org/abs/2209.09612

Dergachev S., Yakovlev K. Towards a Complete Multi-agent Pathfinding Algorithm for Large Agents // In Proceedings of the Mexican Conference on Artificial Intelligence (MICAI 2022). pp. 355-367.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-031-19493-1_28
https://arxiv.org/abs/2208.12236

Muravyev K., Yakovlev K. Evaluation of RGB-D SLAM in Large Indoor Environments // In Proceedings of the 7th Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR 2022). pp. 93-104.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-031-23609-9_9
https://arxiv.org/abs/2212.05980

[Papers in Russian]
Show

Яковлев К. С., Белинская Ю. С., Макаров Д. А., Андрейчук А. А. Безопасно-интервальное планирование и метод накрытий для управления движением мобильного робота в среде со статическими и динамическими препятствиями // Автоматика и телемеханика, 6, 2022. C. 96-117
https://elibrary.ru/item.asp?id=48437596

Яковлев К.С., Андрейчук А.А., Скрынник А.А., Панов А.И. Методы планирования и обучения в задачах многоагентной навигации // Доклады Российской академии наук. Математика, информатика, процессы управления, T. 508, № 1, 2022. C. 88-93
https://elibrary.ru/item.asp?id=49991314
https://sciencejournals.ru/view-article/?j=danmiup&y=2022&v=508&n=1&a=DANMIUp2207022Yakovlev

Логунов А.Д., Яковлев К.С. Методы выделения площадей и проходов в задаче автоматизированной уборки парковых зон // Робототехника и искусственный интеллект: материалы XIV Всероссийской научно-технической конференции с международным участием (г. Железногорск, 26 ноября 2022 г.) / под науч. ред. В.А. Углева. – Электрон. дан. (6,9 Мб). – Красноярск: ЛИТЕРА-принт, 2022. – 223 с. С.174-178.
https://aesfu.ru/local/conference/_docs/2022/RAI-22_print.pdf

2021 (to top)

Andreychuk A., Yakovlev K., Boyarski E., Stern R. Improving Continuous-time Conflict Based Search // In Proceedings of the 35th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI 2021). pp. 11220-11227.
https://ojs.aaai.org/index.php/AAAI/article/view/17338
https://arxiv.org/abs/2101.09723

Extended abstract of this paper also appeared at SoCS 2021:
Andreychuk A., Yakovlev K., Boyarski E., Stern R. Improving Continuous-time Conflict Based Search // In Proceedings of the In Proceedings of the 14th International Symposium on Combinatorial Search (SoCS 2021). pp. 145–146.

Yakovlev K., Andreychuk A. Towards Time-Optimal Any-Angle Path Planning With Dynamic Obstacles // In Proceedings of the 31st International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS 2021). pp. 405-414.
https://ojs.aaai.org/index.php/ICAPS/article/view/15986
https://arxiv.org/abs/2104.06681

Skrynnik A., Yakovleva A., Davydov V., Yakovlev K., Panov A.I. Hybrid Policy Learning for Multi-Agent Pathfinding // IEEE Access, 9, 2021. pp. 126034-126047.
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9532001

Rybecky T., Kulich M., Andreychuk A., Yakovlev K. Towards Narrowing the Search in Bounded-Suboptimal Safe Interval Path Planning // In Proceedings of the 14th International Symposium on Combinatorial Search (SoCS 2021). pp. 136–140.
https://ojs.aaai.org/index.php/SOCS/article/view/18562

Dergachev S, Yakovlev K. Distributed Multi-Agent Navigation Based on Reciprocal Collision Avoidance and Locally Confined Multi-Agent Path Finding // In Proceedings of the IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2021). pp. 1489-1494.
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9551564
https://arxiv.org/abs/2107.00246

Ali Z. A., Angulo B., Golovin V., Yakovlev K. Empirical Evaluation of Theta*-RRT and GRIPS Algorithms // In Proceedings of the 2021 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON 2021). pp. 1-6.
https://ieeexplore.ieee.org/document/9438901

Muravyev K., Bokovoy A., Yakovlev K. Enhancing exploration algorithms for navigation with visual SLAM // In Proceedings of the 19th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2021). pp. 197-212.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-86855-0_14
https://arxiv.org/abs/2110.09156

Davydov V., Skrynnik A., Yakovlev K., Panov A. Q-Mixing Network for Multi-agent Pathfinding in Partially Observable Grid Environments // In Proceedings of the 19th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2021). pp. 169-179.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-86855-0_12
https://arxiv.org/abs/2108.06148

Angulo B., Radionov I., Yakovlev K. Augmenting GRIPS with Heuristic Sampling for Planning Feasible Trajectories of a Car-Like Robot // In Proceedings of the 2021 European Conference on Mobile Robots (ECMR 2021). pp. 1-6.
https://ieeexplore.ieee.org/document/9568818
https://arxiv.org/abs/2108.06789

Ali Z.A., Yakovlev K. Prioritized SIPP for Multi-agent Path Finding with Kinematic Constraints // In Proceedings of the 6th International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR 2021). pp. 1-13.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-87725-5_1
https://arxiv.org/abs/2108.05145

2020 (to top)

Yakovlev K., Andreychuk A., Stern R. Revisiting Bounded-Suboptimal Safe Interval Path Planning // In Proceedings of the 30th International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS 2020). pp. 300-304.
https://aaai.org/ojs/index.php/ICAPS/article/view/6674
https://arxiv.org/abs/2006.01195
Video

Abbyasov B., Lavrenov, R., Zakiev, A., Yakovlev K., Svinin M., Magid E. Automatic Tool for Gazebo World Construction: From a Grayscale Image to a 3D Solid Model // In Proceedings of the IEEE 2020 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020). pp. 7226-7232.
https://ieeexplore.ieee.org/document/9196621

Yakovlev K., Andreychuk A., Rybecky T., Kulich M. On the Application of Safe-Interval Path Planning to a Variant of the Pickup and Delivery Problem // In Proceedings of the 17th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2020). pp. 521-528
https://www.scitepress.org/Link.aspx?doi=10.5220/0009888905210528
Video

Bokovoy A., Muraviev K., Yakovlev K. Map-Merging Algorithms for Visual SLAM: Feasibility Study and Empirical Evaluation // In Proceedings of the 18th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2020). pp. 46-40.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-59535-7_4
https://arxiv.org/abs/2009.05819
Dataset and tools

Dergachev S., Yakovlev K., Prakapovich R. A Combination of Theta*, ORCA and Push and Rotate for Multi-agent Navigation // In Proceedings of the 5th International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR 2020). pp. 55-66.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-60337-3_6
https://arxiv.org/abs/2008.01227

Khokhlov I., Litvinenko V., Ryakin I., Yakovlev K. (2020) Planning to Score a Goal in Robotic Football with Heuristic Search // In Proceedings of the 5th International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR 2020),. pp. 148-159.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-60337-3_15
https://arxiv.org/abs/2008.00851

Chebotareva E., Hsia K.-H., Yakovlev K., Magid E. Laser Rangefinder and Monocular Camera Data Fusion for Human-Following Algorithm by PMB-2 Mobile Robot in Simulated Gazebo Environment // In Proceedings of the 15th International Conference on Electromechanics and Robotics “Zavalishin’s Readings 2020”. pp. 357-369.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-981-15-5580-0_29

[Papers in Russian]
Show

Яковлев К.С. AA-SIPP: Алгоритм планирования в среде с динамическими препятствиями // Искусственный интеллект и принятие решений, 1, 2020. С. 80-82.
https://elibrary.ru/item.asp?id=42665391
http://aidt.ru/index.php?option=com_content&view=article&id=864

Боковой А.В., Муравьев К.Ф., Яковлев К.С. Система одновременного картирования, локализации и исследования неизвестной местности по видеопотоку // Информационные технологии и вычислительные системы, 2, 2020. C. 51-6
https://www.elibrary.ru/item.asp?id=43008933
http://www.isa.ru/jitcs/index.php?option=com_content&view=article&id=684

Дергачев С.А., Яковлев К.С. Алгоритмы Theta* и ORCA в задаче децентрализованной навигации группы мобильных роботов // Завалишинские чтения’20: XV Международная конференция по электромеханике и робототехнике (СПб., 15-18 апреля 2020 г.): сб.докл. – СПб.: ГУАП, 2020. 344 с. С. 193-198.
https://www.elibrary.ru/item.asp?id=43946911

Муравьев К.Ф., Боковой А.В., Яковлев К.С. Оценка качества алгоритмов картирования и локализации на основе видеоданных в симуляционных средах // Завалишинские чтения’20: XV Международная конференция по электромеханике и робототехнике (СПб., 15-18 апреля 2020 г.): сб.докл. – СПб.: ГУАП, 2020. 344 с. С. 129-135.
https://www.elibrary.ru/item.asp?id=43946922

Петров А.В., Голубин С.А., Шилов А.А., Яковлев К.С. Система управления робототехническим пожарным комплексом // Интеллектуальные системы, управление и мехатроника – 2020: Материалы Всероссийской научн.-техн. конф., Севастополь 17-19 июня 2020 г. – Севастополь: Изд-во СевГУ, 2020 – 175 с. С. 54-58.
https://www.elibrary.ru/item.asp?id=44131693

Яковлев К.С., Андрейчук А.А., Степанян А.Ж. Обзор современных и перспективных направлений исследований и глобальных правовых рисков в области искусственного интеллекта и робототехники // Международный правовой курьер. 2020. № 1-2. С. 18-27.
https://www.elibrary.ru/item.asp?id=43854901

2019 (to top)

Andreychuk A., Yakovlev K., Atzmon D., Stern R. Multi-Agent Pathfinding with Continuous Time // In Proceedings of the 28th International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI 2019), Macao, China, August 10–16, 2019. pp. 39-45.
https://www.ijcai.org/proceedings/2019/6
https://arxiv.org/abs/1901.05506

Yakovlev K., Andreychuk A., Vorobyev V. Prioritized Multi-Agent Path Finding for Differential Drive Robots // In Proceedings of the 2019 European Conference on Mobile Robots (ECMR 2019), Prague, Czech Republic, September 4-6, 2019. pp. 1-6.
https://ieeexplore.ieee.org/document/8870957
https://arxiv.org/abs/1911.10578
Video demo

Bokovoy A., Muravyev K., Yakovlev K. Real-time Vision-based Depth Reconstruction with NVidia Jetson // In Proceedings of the 2019 European Conference on Mobile Robots (ECMR 2019), Prague, Czech Republic, September 4-6, 2019. pp.  1-6.
https://ieeexplore.ieee.org/document/8870936
https://arxiv.org/abs/1907.07210
Video demo

Soboleva N., Yakovlev K. GAN Path Finder: Preliminary results // In Proceedings of the 42nd German Conference on Artificial Intelligence (KI 2019), Kassel, Germany, September 23-26, 2019. pp. 316-324.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-30179-8_28
https://arxiv.org/abs/1908.01499

Yakovlev K., Andreychuk A., Belinskay Ju., Makarov D. Combining Safe Interval Path Planning and Constrained Path Following Control: Preliminary Results // In Proceedings of the 4th International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR 2019), Istanbul, Turkey, August 20-25, 2019. pp. 310-319.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-26118-4_30
https://arxiv.org/abs/1906.06911

Soboleva N., Yakovlev K. LPLian: Angle-constrained Path Finding in Dynamic Grids // In Proceedings of the 12th International Conference on the Developments in eSystems Engineering (DeSE 2019), Kazan, Russia, October 7-10, 2019. pp. 48-53.
https://ieeexplore.ieee.org/document/9073256

Denisov E., Sagitov A., Yakovlev K., Su K.L., Svinin M., Magid E. Towards Total Coverage in Autonomous Exploration for UGV in 2.5D Dense Clutter Environment // In Proceedings of the 16th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2019), Prague, Czech Republic, July 29-31, 2019. pp. 409-416
https://www.scitepress.org/PublicationsDetail.aspx?ID=bNy8ZRrus2w=&t=1

[Papers in Russian]
Show

Соболева Н.А., Яковлев К.С. LPLIAN: алгоритм планирования траектории с учетом геометрических ограничений в динамической среде // Пятый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2019): Труды семинара. – Переславль-Залесский: Российская ассоциация искусственного интеллекта, 2019. – 264 с. С. 56-65
http://2019.ai-uv.ru/proceedings
https://elibrary.ru/item.asp?id=37572011

Дергачев С.А., Яковлев К.С. Об одном вопросе реализации алгоритма планирования траектории A* // Пятый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2019): Труды семинара. – Переславль-Залесский: Российская ассоциация искусственного интеллекта, 2019. – 264 с. С. 66-76
http://2019.ai-uv.ru/proceedings
https://elibrary.ru/item.asp?id=37572047

Яковлев К.С., Боковой А.В., Кашкин С.Ю. Анализ терминологических и содержательных аспектов понятий «искусственный интеллект» и «робототехника» в свете необходимости их правового регулирования // Пятый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2019): Труды семинара. – Переславль-Залесский: Российская ассоциация искусственного интеллекта, 2019. – 264 с. С.253-263.
http://2019.ai-uv.ru/proceedings
https://elibrary.ru/item.asp?id=37572660

Андрейчук А.А., Киселев Г.А., Яковлев К.С. Интеграция методов планирования поведения и планирования траектории // Семнадцатая Национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием. КИИ-2019 (21–25 октября2019 г., г. Ульяновск, Россия). Сборник научных трудов. В 2 т. – Ульяновск: УлГТУ, 2019. – Т.1. – 2019. – 258 с. С. 66-74.
http://2019.rncai.ru/ru/proceedings/
http://raai.org/resurs/papers/kii-2019/
https://elibrary.ru/item.asp?id=41348513

Боковой А.В., Муравьев К.Ф., Яковлев К.С. Восстановление карт глубин изображений в задаче одновременного картирования и локализации по видеопотоку на встраиваемой системе NVidia Jetson TX2 // Семнадцатая Национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием. КИИ-2019 (21–25 октября2019 г., г. Ульяновск, Россия). Сборник научных трудов. В 2 т. – Ульяновск: УлГТУ, 2019. – Т.2. – 2019. – 227 с. С. 127-135.
http://2019.rncai.ru/ru/proceedings/
http://raai.org/resurs/papers/kii-2019/
https://elibrary.ru/item.asp?id=41309008

Киселев Г.А., Андрейчук А.А., Панов А.И., Яковлев К.С. Взаимодействие методов планирования в знаковой картине мира и планирования пути // XII мультиконференция по проблемам управления (МКПУ-2019) : Материалы мультиконференции (Дивноморское, Геленджик, 23-28 сентября 2019 г.) в 4 т. Т.1. – Ростов-на-Дону; Таганрог: Издательство Южного федерального университета, 2019. – 216 с. С. 80-82.
https://elibrary.ru/item.asp?id=41445882

Кацков П.А., Носков И.А., Яковлев К.С., Петров А.В. Автоматическое перемещение мобильной платформы на основе обработки изображений // XII мультиконференция по проблемам управления (МКПУ-2019) : Материалы мультиконференции (Дивноморское, Геленджик, 23-28 сентября 2019 г.) в 4 т. Т.2. – Ростов-на-Дону; Таганрог: Издательство Южного федерального университета, 2019. – 228 с. С. 142-145.

2018 (to top)

Andreychuk A., Yakovlev K. (2018)  Two Techniques That Enhance the Performance of Multi-robot Prioritized Path Planning // In Proceedings of the 17th International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2018), Stockholm, Sweden, July 10–15, 2018. pp. 2177-2179.
http://ifaamas.org/Proceedings/aamas2018/pdfs/p2177.pdf
https://dl.acm.org/citation.cfm?id=3237383.3238112
https://arxiv.org/abs/1805.01270

Andreychuk A., Yakovlev K. (2018) Multi-robot Path Planning in Well-formed Infrastructures: Prioritized Planning vs. Prioritized Wait Adjustment (Preliminary Results) // Federated AI for Robotics Workshop (FAIR 2018), Stockholm, Sweden, July 15 2018.
https://arxiv.org/abs/1807.01909

Andreychuk A., Yakovlev K. (2018) Path Finding for the Coalition of Co-operative Agents Acting in the Environment with Destructible Obstacles // In Proceedings of the 3rd International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR-2018), Leipzig, Germany, September 18-22, 2018. pp. 13-22.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-99582-3_2
https://arxiv.org/abs/1807.00771

Bokovoy A., Yakovlev, K. (2018) Sparse 3D Point-cloud Map Upsampling and Noise Removal as a vSLAM Post-processing Step: Experimental Evaluation // In Proceedings of the 3rd International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR-2018), Leipzig, Germany, September 18-22, 2018. pp. 23-33.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-99582-3_3
https://arxiv.org/abs/1806.09346

Andreychuk A., Soboleva N., Yakovlev K. (2018) eLIAN: Enhanced Algorithm for Angle-Constrained Path Finding // In Proceedings of the 16th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI-2018), Moscow, Russia, September 24-27, 2018. pp. 206-217.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-00617-4_19
https://arxiv.org/abs/1811.00797

Panov A.I., Suvorov R., Yakovlev K.S. (2018) Grid Path Planning with Deep Reinforcement Learning: Preliminary Results // In Proceedings of the 8th Annual International Conference on Biologically Inspired Cognitive Architectures, BICA 2017, held August 1-6, 2017 in Moscow, Russia. pp. 347–353. Elsevier.
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877050918300553

Bokovoy A., Yakovlev K. (2018) Original Loop-closure Detection Algorithm for Monocular vSLAM // In Proceedings of the 6th International Conference on Analysis of Images, Social Networks, and Texts (AIST-2017), Moscow, Russia, July 27-29. pp 210-220.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-73013-4_19
https://arxiv.org/abs/1707.04771

[Papers in Russian]
Show

Соболева Н.А., Яковлев К.С. Модификации алгоритма планирования траектории LIAN // Информатика, управление и системный анализ: Труды V Всероссийской научной конференции молодых ученых с международным участием. – Ростов-на-Дону: Мини-Тайп, 2018. – 500 с. С. 117-126.
https://elibrary.ru/item.asp?id=35286750
http://2018.icsa-conf.ru/proceedings/

Андрейчук А.А., Яковлев К.С. Метод планирования траекторий для группы агентов, обладающих возможностью модификации окружающей среды // Информатика, управление и системный анализ: Труды V Всероссийской научной конференции молодых ученых с международным участием. – Ростов-на-Дону: Мини-Тайп, 2018. – 500 с. С. 73-82.
https://elibrary.ru/item.asp?id=35286745
http://2018.icsa-conf.ru/proceedings/

Боковой А.В., Яковлев К.С. Использование сверточных нейронных сетей в задаче одновременного картирования и локализации по видеопотоку // Шестнадцатая Национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2018 (24–27 сентября 2018 г., г. Москва, Россия). Труды конференции. В 2-х томах. Т. 2. – М.: РКП, 2018. – 287 с. C. 165-173.
https://elibrary.ru/item.asp?id=35568616
http://2018.rncai.ru/proceedings/

2017 (to top)

Yakovlev, K., Andreychuk, A. (2017) Any-Angle Pathfinding for Multiple Agents Based on SIPP Algorithm. In Proceedings of the 27th International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS 2017), Pittsburgh, PA, USA, June 18-23, 2017. pp. 586-593.
https://aaai.org/ocs/index.php/ICAPS/ICAPS17/paper/view/15652/
https://arxiv.org/abs/1703.04159

Andreychuk A., Yakovlev K. (2017) Applying MAPP Algorithm for Cooperative Path Finding in Urban Environments. In Proceedings of the 2nd International Conference on Interactive Collaborative Robotics (ICR 2017), Hatfield, UK, September 12-16, 2017. pp. 1-10.
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-66471-2_1
https://arxiv.org/abs/1707.06607

Andreychuk A.A., Yakovlev K.S. Two-Dimensional Path Finding Subject to Geometric Constraints // Journal of Computer and Systems Sciences International, 2017, Vol. 56, No. 6. pp. 1021–1036.
https://link.springer.com/article/10.1134/S1064230717060028

Vokhmintsev A., Timchenko M., Yakovlev K. (2017) Simultaneous Localization and Mapping in Unknown Environment using Dynamic Matching of Images and Registration of Point Clouds. In proceedings of the 2nd IEEE International Conference on Industrial Engineering, Applications and Manufacturing (ICIEAM 2016), Chelyabinsk, Russia, May 19-20 2016.
http://ieeexplore.ieee.org/document/7910967/

Vokhmintcev A., Yakovlev K. (2017) A Real-Time Algorithm for Mobile Robot Mapping Based on Rotation-Invariant Descriptors and Iterative Close Point Algorithm. In proceedings of the 5th International Conference on Analysis of Images, Social Networks and Texts (AIST 2016), Yekaterinburg, Russia, April 7-9, 2016. pp. 357-369.
http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-52920-2_33

[Papers in Russian]
Show

Андрейчук А.А., Яковлев К.С. Методы планирования траектории на плоскости с учетом геометрических ограничений // Известия РАН. Теория и системы управления, 2017, № 6, С. 125-140.
https://elibrary.ru/item.asp?id=30673996

Андрейчук А.А., Яковлев К.С. Планирование траектории на плоскости с учетом размера агента (мобильного робота, беспилотного транспортного средства) // Четвертый Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2017, 5-6 октября 2017 г., г. Казань, Республика Татарстан, Россия): тр. семинара. / под ред. Е.А. Магида, В.Е. Павловского, К.С. Яковлева – Казань: Центр инновационных технологий, 2017. – 240 с. С.107-117.
http://2017.ai-uv.ru/proceedings
https://elibrary.ru/item.asp?id=32438489

Кириллов Д.А., Яковлев К.С. Методы повышения вычислительной эффективности алгоритмов эвристического поиска в задачах планирования траектории // Интеллектуальные системы и технологии: современное состояние и перспективы. Сборник научных трудов IV Международной летней школы-семинара по искусственному интеллекту для студентов, аспирантов, молодых ученых и специалистов (Санкт-Петербург, 30 июня – 3 июля 2017 г.)). – Спб: Политехника-сервис, 2017. – 224 с. C. 95-104.
https://elibrary.ru/item.asp?id=30320171

2016 (to top)

Emel’yanov, S., Makarov, D., Panov, A., Yakovlev, K. Multilayer cognitive architecture for UAV control // Cognitive Systems Research, 39, 2016. pp. 58-72.
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1389041716000048

Panov A.I., Yakovlev K. (2016) Psychologically Inspired Planning Method for Smart Relocation Task. In Proceedings of The 7th Annual International Conference on Biologically Inspired Cognitive Architectures, BICA 2016, held July 16 to July 19, 2016 in New York City, NY, USA. pp. 115-124.
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1877050916316702
https://arxiv.org/abs/1607.08181

Yakovlev K., Andreychuk A. (2016). Resolving Spatial-Time Conflicts In A Set Of Any-angle Or Angle-constrained Grid Paths. In Proceedings of The 2nd International Workshop on Multi-Agent Path Finding, New-York, USA, 10 July 2016.
http://www.andrew.cmu.edu/user/gswagner/workshop/ijcai_2016_multirobot_path_finding.html
https://arxiv.org/abs/1608.02763

Khithov, V., Petrov, A., Tishchenko, I., Yakovlev, K. (2016). Toward autonomous UAV landing based on infrared beacons and particle filtering. In Proceedings of The 4th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA 2015), Bucheon, Korea, December 14-16, 2015. pp. 529-537.
http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-31293-4_43
https://arxiv.org/abs/1702.02735

Panov A.I., Yakovlev K. (2016). Behavior and path planning for the coalition of cognitive robots in smart relocation tasks. In Proceedings of The 4th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA 2015), Bucheon, Korea, December 14-16, 2015. pp. 3-20.
http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-31293-4_1
https://arxiv.org/abs/1607.08038

[Papers in Russian]
Show

Панов А.И, Яковлев К.С. Взаимодействие стратегического и тактического планирования поведения коалиции агентов в динамической среде // Искусственный интеллект и принятие решений, 4, 2016. C.68-78.
http://aidt.ru/index.php?option=com_content&view=article&id=740&lang=ru
https://elibrary.ru/item.asp?id=27723588

Макаров Д.А., Панов А.И., Яковлев К.С. STRL: многоуровневая система управления интеллектуальными агентами // Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2016 (3-7 октября 2016г., г.Смоленск, Россия): Труды конференции. В 3-х томах. Т 1. – Смоленск: Универсум, 2016. – 408 с. С. 179-188.
https://elibrary.ru/item.asp?id=27307521
http://raai.org/resurs/papers/kii-2016/

Андрейчук А.А., Яковлев К.С. Метод разрешения конфликтов при планировании пространственных траекторий для группы беспилотных летательных аппаратов // Третий Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2016, 22-23 сентября 2016 г., г. Иннополис, Республика Татарстан, Россия): Труды семинара. – М: Изд-во «Перо», 2016. – 184 с. С. 31-40.
https://elibrary.ru/item.asp?id=27271394
http://2016.ai-uv.ru/proceedings

Андрейчук А.А., Боковой А.В., Яковлев К.С. Оценка быстродействия некоторых алгоритмов планирования траектории на широко используемой в робототехнике платформе Raspberry PI // ЭР-2016 ЭКСТРЕМАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА. Труды Международной научно-технической конференции. – Санкт-Петербург: ООО «АП4Принт», 2016. – 480 с. C. 184-189.
https://elibrary.ru/item.asp?id=27541357

Андрейчук А.А., Яковлев К.С. Методы идентификации блокирующего препятствия в задачах планирования траектории // Информатика, управление и системный анализ: Труды IV Всероссийской научной конференции молодых ученых с международным участием. – Т. I. – Тверь: Тверской государственный технический университет, 2016. – 224 с. С. 96-105.
https://elibrary.ru/item.asp?id=28325997

Боковой А.В., Яковлев К.С. Аналитический обзор открытых коллекций, применимых для тестирования методов одновременного картирования и локализации по видеопотоку // Информатика, управление и системный анализ: Труды IV Всероссийской научной конференции молодых ученых с международным участием. – Т. II. – Тверь: Тверской государственный технический университет, 2016. – 205 с.  С. 5-14.

2015 (to top)
Yakovlev, K., Khithov, V., Loginov, M., Petrov, A. (2015). Distributed Control and Navigation System for Quadrotor UAVs in GPS-Denied Environments. In Proceedings of The 7th IEEE International Conference on Intelligent Systems (IS 2014), Warsaw, Poland, September 24-26, 2014. pp. 49-56.
http://rd.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-11310-4_5#
https://arxiv.org/abs/1602.00462

Yakovlev, K., Baskin, E., Hramoin, I. (2015). Grid-based angle-constrained path planning. In Proceedings of The 38th Annual German Conference on Artificial Intelligence (KI 2015), Dresden, Germany, September 21-25, 2015. pp. 208-221.
http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-24489-1_16
https://arxiv.org/abs/1506.01864

K. S. Yakovlev, D. A. Makarov, and E. S. Baskin. Automatic Path Planning for an Unmanned Drone with Constrained Flight Dynamics // Scientific and Technical Information Processing, 42(5), 2015. pp. 347–358
https://link.springer.com/article/10.3103/S0147688215050093

[Papers in Russian]
Show

Макаров Д.А., Панов А.И., Яковлев К.С. Архитектура многоуровневой интеллектуальной системы управления беспилотными летательными аппаратами // Искусственный интеллект и принятие решений, 3, 2015. C.18-32.
http://aidt.ru/index.php?option=com_content&view=article&id=692
https://elibrary.ru/item.asp?id=24876389

Яковлев К.С., Баскин Е.С., Андрейчук А.А. Метод автоматического планирования совокупности траекторий для навигации беспилотных транспортных средств // Управление большими системами. Выпуск 58. М.: ИПУ РАН, 2015. С. 306-342.
http://ubs.mtas.ru/archive/search_results_new.php?publication_id=20731
https://elibrary.ru/item.asp?id=26163384

Яковлев К.С., Баскин Е.С. Эвристическая оценка качества построения пути методом LIAN-Search. Шестая Международная конференция «Системный анализ и информационные технологии» САИТ-2015 (15-20 июня 2015 г., г. Светлогорск, Россия): Труды конференции. В 2-ч т. – Т. 1. М.: – 318 с. С. 132-138.

Андрейчук А.А., Яковлев К.С. Планирование траекторий для коалиции агентов. Алгоритм MAPP // Труды Второй молодежной научной конференции «Задачи современной информатики». М.: ФИЦ ИУ РАН, 2015. – 319 с. С. 18-24.
http://www.ipiran.ru/conference/pmi/2015/
https://elibrary.ru/item.asp?id=25753852

Яковлев К.С. Об одном методе декомпозиции в задаче планирования траектории // Робототехника и искусственный интеллект: Материалы VII Всероссийской научно-технической конференции с международным участием (г. Железногорск, 11 декабря 2015 г.) / под науч. ред. В.А. Углева. – Красноярск: Сиб. федер. ун-т, 2015. – 194 с.  С. 141-146.
https://elibrary.ru/item.asp?id=25628425

2014 (to top)

Yakovlev, K., Baskin, E., Hramoin, I. (2014). Finetuning Randomized Heuristic Search for 2D Path Planning: Finding the Best Input Parameters for R* Algorithm through Series of Experiments. In Proceedings of The 16th International Conference on Artificial Intelligence: Methodology, Systems, and Applications (AIMSA 2014), Varna, Bulgaria, September 11-13, 2014. pp. 278-285.
http://rd.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-319-10554-3_29
https://arxiv.org/abs/1511.00840

[Papers in Russian]
Show

Яковлев К.С., Макаров Д.А., Баскин Е.С. Метод автоматического планирования траектории беспилотного летательного аппарата в условиях ограничений на динамику полета // Искусственный интеллект и принятие решений, 4, 2014. C. 3-17.
http://aidt.ru/index.php?option=com_content&view=article&id=656
https://elibrary.ru/item.asp?id=22651725

Яковлев К.С., Хитьков В.В., Логинов М.И., Петров А.В. Система навигации группы БЛА на основе маркеров // Робототехника и техническая кибернетика, 4(5), 2014. С. 44-48.
http://rusrobotics.ru/index.php/nomer-4-5-2014/30-upravlenie/83-sistema-navigatsii-gruppy-bla-na-osnove-markerov
https://elibrary.ru/item.asp?id=22705144

Яковлев К.С., Хитьков В.В., Петров А.В., Логинов М.И. Распределенная система управления коалициями беспилотных летательных аппаратов, функционирующих в условиях отсутствия сигналов глобальных навигационных систем // Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции. Т.3. Казань: Изд-во РИЦ «Школа», 2014. – 420 с. С. 350-358.

Яковлев К.С. Декомпозиционный подход к планированию траектории на плоскости: методы и алгоритмы // IV Научно-практическая конференция молодых учёных РАН «Фундаментальная и прикладная наука глазами молодых учёных. Успехи, перспективы и пути их решения». Спб.: Изд-во «Лема», 2014. – 77 с. С. 42-44.

earlier publications to appear soon…